La pieve fu fondata tra il X e l’XI secolo per volontà della contessa Matilde di Canossa, che voleva dotare il territorio di un luogo di culto adeguato. La chiesa sorse vicino a una via di comunicazione e a un insediamento longobardo, di cui faceva parte la torre campanaria, la parte più antica dell’edificio. La torre, alta 32 metri, fu usata come torre di avvistamento e poi come campanile. La chiesa fu consacrata nel 1073 e fu residenza estiva dei vescovi di Fiesole. L’edificio attuale, uno dei più interessanti esempi di architettura romanica valdarnese, fu costruito tra la fine del XII secolo e l’inizio del XIII secolo. La facciata, in pietra serena, è decorata con arcatelle cieche e ha un portale ad arco. È preceduta da un portico a cinque arcate, sostenute da colonne monolitiche con capitelli classicheggianti. L’interno ha tre navate divise da colonne, anch’esse con capitelli classicheggianti, tranne due pilastri quadrangolari nella penultima campata. Alcuni capitelli sono scolpiti con teste di uomini e animali, o con figure allegoriche, come il capitello del “rispetto umano”, che mostra quattro cavalieri. L’abside è semicircolare e ha una finestra ad occhio. La pieve conserva alcune opere d’arte di grande valore, tra cui il Trittico di San Giovenale di Masaccio, la sua prima opera nota, datata 1422. Il trittico, che raffigura la Madonna in trono con il Bambino e santi, era originariamente nella chiesetta di San Giovenale, dove fu riscoperto nel 1961. Ora è esposto nel Museo Masaccio d’Arte Sacra, che si trova accanto alla pieve e che raccoglie altre opere provenienti dalle chiese e dai conventi della zona. Nella pieve si trovano anche un Crocifisso processionale del XIV secolo, un affresco con l’Annunciazione di Mariotto di Cristofano, cognato di Masaccio, del 1420 circa, una Madonna in gloria col Bambino e santi del XVII secolo e una Crocifissione di Domenico Soldini, del 1619.